Nicolas Lambert est venu au théâtre par le biais de l'éducation publique, au lycée. Tout en poursuivant ses études de philosophie à l'Université de Nanterre, il continue à pratiquer le théâtre, rencontre le Théâtre Universitaire de Nanterre en 1988 qu'il dirige de 1990 à 1992 et participe en tant que comédien à plusieurs créations. En même temps il réalise ses premières émissions radio et collabore à Radio Lucrèce.

En 1992, Nicolas Lambert et Sylvie Gravagna fondent la Compagnie Charlie Noé et s’engagent dans un théâtre de l’action en prenant la Banlieue Parisienne comme espace de travail. Insatisfaits de voir un public trop uniforme fréquenter les salles de théâtre, ils envisagent de jouer hors du cadre théâtral traditionnel. Leur premier spectacle, Arlequin poli par l'amour de Marivaux mis en scène par Franck Manzoni, est présenté dans une centaine de non-lieux scénique, souvent devant un public « jeune » en Zone d’Education Prioritaire. Suivent plusieurs autres spectacles sur ce mode textes classiques/mise en scène contemporaine/publics oubliés.

Dans les années suivantes, de 1998 à 2003, la Compagnie Charlie Noé présente à Pantin près d'une quinzaine de spectacles conçus par Sylvie Gravagna comme des cabarets mêlant auteurs contemporains, chansons et danse contemporaine. Par ailleurs, comme comédien, Nicolas Lambert travaille notamment avec Michel Cochet, Valérie Jallais, Jean-Paul Baget, et goûte au travail de Jacques Livchine et d’Hervée de Lafond.

Depuis avril 2000, Nicolas Lambert réalise également de nombreuses émissions de radios dans le collectif d’Antoine Chao Fréquences éphémères. Une radio itinérante, comme un chapiteau allant de villes en villes, qui tâche de rendre leurs paroles à ceux que les médias ne voient plus.

De 2002 à 2004 Le Grenier des Lutz est le plus grand et le dernier chantier collectif de la Cie Charlie Noé réalisé par Sylvie Gravagna assisté par Tessa Volkine, écrit par Bruno Allain. Spectacle protéiforme consacré à la mémoire de la Banlieue.

Nicolas Lambert fonde en 2005 la Compagnie Un Pas de Côté et crée Elf, la pompe Afrique.