Élève de Pierre Debauche puis de Marcelle Tassencourt, Rafaële Minnaert intègre en 1962 la troupe du Théâtre Montansier de Versailles, dirigée par Marcelle Tassencourt et Thierry Maulnier de l’Académie française. Elle a joué une centaine de pièces de Corneille, Racine, Molière, Beaumarchais, Marivaux, Shakespeare, Calderon, Goethe, Goldoni, Musset, Bernanos, Strinberg, Labiche, Jean-Michel Ribes, Wajdi Mouawad, etc., sous la direction de metteurs en scène tels que Jorge Lavelli, Jean-Michel Ribes, Jean Le Poulain, Jean-Pierre Martino, Marcelle Tassencourt, Jean-Daniel Laval, Joseph Olivennes, etc., au Théâtre Montansier, à Paris aux théâtres Edouard VII, Fontaine, Hébertot, Marigny, Mogador, Montparnasse, de la Porte Saint-Martin, de la Renaissance, de la Ville, de l’Atelier, des Mathurins, etc., mais aussi en province et à l’étranger (tournées annuelles au théâtre d’Hérode Atticus à Athènes avec des comédiens de la Comédie-Française, etc.) Rafaële Minnaert interprète en 1994, au Festival d’Avignon, le seul en scène L’Envers de la Nuit de Roger Le Gall et participe aux courts-métrages Je vois de Akaki Popkhadze en 2019 et Millésimémés de Louis Tellier en 2020.

Également professeur d’art dramatique à l’École Supérieure d’Art Dramatique de la Ville de Paris (ESAD), au Conservatoire de Rouen et aux Cours Acquaviva. Elle est spécialiste du répertoire classique, elle enseigne la technique des alexandrins à la troupe d’Andromaque, mis en scène en 2019 par Michaël Denard au Studio Marigny.